WSL2でROSをやるときの覚書

ROS WSL

Raspberry Piはやっぱり遅いし、ということでWSL2に環境を作り始めた。

USBはつながらない

USBカメラなどは直接認識できない。 別のサーバやラズパイなどにノードを立てて通信させれば使えるかもしれない。

じゃあ、WSL2でやる意味はというと基本はシミュレータベースの開発環境ということかなと思っている。

VcXsrvの設定

ROSは結構GUIが必要になるのでXサーバが必要になる。 VcXsrvを使う場合は、多少設定がいる。

  1. Disable access controlにチェックを入れる。

  2. Additional Parameters for VcXsrvに-ac -nowglを設定する。

これでrvisとかgazeboとか動く。