Okdoに安いLidarを見つけたので試しに買ってみることにした。
OkdoはRS系列らしく、日本国内ではRSコンポーネンツから購入できる。
Okdo Lidar Module with Bracket開発キット LiDAR_LD06 54.010012 | RS Components
Lidar初心者なので、とりあえずドキュメントに従って動作確認から試してみることにする。ちなみにラズパイは、4Bの4GBモデルを使った。
https://www.okdo.com/wp-content/uploads/2021/06/OKdo-Lidar-get-started.pdf
以下では、動作確認のために実施した手順を共有する。
1. OSのインストール
Raspbian OSのFull が推奨とというのをドキュメントで確認して、あんまりなにも考えずにPI Imagerで最新のものを焼いてみたら、最新はbullseyeになっていてROSが入らず、busterのイメージを焼き直すことになった。busterのfullのイメージは以下で入手できる。
https://downloads.raspberrypi.org/raspios_full_armhf/images/raspios_full_armhf-2021-05-28/
ちなみにSDカードの容量は16GBで十分だった。
Imagerで焼いて、とりあえずaptでパッケージは更新しておく。30分くらいはかかったかな。
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
2. ROSのインストール
ドキュメント記載通りだが、ROSなどのインストールを実行する。
curl https://raw.githubusercontent.com/LetsOKdo/ld19/master/lidar_ros_setup.sh | bash
上記のシェルが終わるとROSの設定なども済んでいるっぽい。 ビルドが走るので、自分の環境では3h~4hくらいかかったかなぁ。
3. Serialの有効化
メインメニューのPreferences > Raspberry Pi Configuration
から、
ダイアログのInterfaces
タブをクリックして以下の通り変更する。
- Serial Port を Enabled に変更する。
- Serial Console を Disabled に変更する。
変更すると再起動を求められる。ROSのインストールが終わってない場合には終わるまで待つ必要がある。 次にLidarの装着も必要なので、いったん電源を切る。
4. Lidarの装着
電源を切ってから、Lidarを装着する。 手元のケース装着しているラズパイを使ったので、こんな感じ。
okdoのlidar届いた。osはros使うけどraspbianが推奨みたい。 pic.twitter.com/KJ4nagVFRc
— ma38su (@ma38su) 2021年11月19日
5. Driverのインストール
ドキュメント記載通りにドライバーをインストールする。
curl https://raw.githubusercontent.com/LetsOKdo/ld19/master/lidar_driver_setup.sh | bash
これはすぐ終わった。
RVIZでの動作確認
ドライバーの起動
cd ~/ld06 source devel/setup.bash roslaunch ldlidar ld19.launch
RVIZの起動
rosrun rviz rviz
RVIZが立ち上がったら、メニューのFile > Open Config
から以下を選択する。
~/ld06/rviz/ldlidar.rviz
これで計測結果が表示されるようになった。 とりあえず6畳の部屋くらいは十分計測できそうな感じ。
okdoのlidar、rvizで確認はできた。ちょっともっさりはしてるかなー。 pic.twitter.com/m8wY0NYBhP
— ma38su (@ma38su) 2021年11月19日
まとめ
半日くらいセットアップに時間がかかったが、一応動作は確認できた。