OKDO LIDAR HAT FOR RASPBERRY PI / Lidar Module with Bracketを試してみる。

Okdoに安いLidarを見つけたので試しに買ってみることにした。

www.okdo.com

OkdoはRS系列らしく、日本国内ではRSコンポーネンツから購入できる。

Okdo Lidar Module with Bracket開発キット LiDAR_LD06 54.010012 | RS Components

Lidar初心者なので、とりあえずドキュメントに従って動作確認から試してみることにする。ちなみにラズパイは、4Bの4GBモデルを使った。

https://www.okdo.com/wp-content/uploads/2021/06/OKdo-Lidar-get-started.pdf

以下では、動作確認のために実施した手順を共有する。

1. OSのインストール

Raspbian OSのFull が推奨とというのをドキュメントで確認して、あんまりなにも考えずにPI Imagerで最新のものを焼いてみたら、最新はbullseyeになっていてROSが入らず、busterのイメージを焼き直すことになった。busterのfullのイメージは以下で入手できる。

https://downloads.raspberrypi.org/raspios_full_armhf/images/raspios_full_armhf-2021-05-28/

ちなみにSDカードの容量は16GBで十分だった。

Imagerで焼いて、とりあえずaptでパッケージは更新しておく。30分くらいはかかったかな。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. ROSのインストール

ドキュメント記載通りだが、ROSなどのインストールを実行する。

curl https://raw.githubusercontent.com/LetsOKdo/ld19/master/lidar_ros_setup.sh | bash

上記のシェルが終わるとROSの設定なども済んでいるっぽい。 ビルドが走るので、自分の環境では3h~4hくらいかかったかなぁ。

3. Serialの有効化

メインメニューのPreferences > Raspberry Pi Configurationから、 ダイアログのInterfacesタブをクリックして以下の通り変更する。

  • Serial Port を Enabled に変更する。
  • Serial Console を Disabled に変更する。

変更すると再起動を求められる。ROSのインストールが終わってない場合には終わるまで待つ必要がある。 次にLidarの装着も必要なので、いったん電源を切る。

4. Lidarの装着

電源を切ってから、Lidarを装着する。 手元のケース装着しているラズパイを使ったので、こんな感じ。

5. Driverのインストール

ドキュメント記載通りにドライバーをインストールする。

curl https://raw.githubusercontent.com/LetsOKdo/ld19/master/lidar_driver_setup.sh | bash

これはすぐ終わった。

RVIZでの動作確認

ドライバーの起動

cd ~/ld06
source devel/setup.bash
roslaunch ldlidar ld19.launch

RVIZの起動

rosrun rviz rviz

RVIZが立ち上がったら、メニューのFile > Open Configから以下を選択する。

~/ld06/rviz/ldlidar.rviz

これで計測結果が表示されるようになった。 とりあえず6畳の部屋くらいは十分計測できそうな感じ。

まとめ

半日くらいセットアップに時間がかかったが、一応動作は確認できた。