Visual SLAMについて

気軽にやりたいので単眼カメラを使う前提で、ざっと調べた。

ORB-SLAM

特徴点ベースらしい。

• http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
• https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
• https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

LSD-SLAM

画素を直で使うらしい。

• https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1
• https://github.com/tum-vision/lsd_slam

より新しいのはORB-SLAM2。ライセンスはどれもGPLv3です。

ただ、どっちもUbuntu 18.04とかUbuntu 20.04ではビルドできない。論文発表されたgithubリポジトリは結構放置されちゃうあるある。