ORB_SLAM2を試せたと思ったらORB_SLAM3もみつけた。 github.com Raspberry Pi 4B 4Gだとビルドできなかったので、 8GメモリのボードにUbuntu 20.04をインストールした環境で試した。 git cloneしてビルドするとエラーがいくつかでる。 githubのissueにも報告…

ma38su.hatenablog.com ORB_SLAM2のビルド、ビルドできず困ってたが、そもそもROS2ではなくROSだったという、、、そりゃ無理だ。 Ubuntu 20.04に対応しているROS、Noeticを入れる。 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu とりあえずビルドしてみ…

Visual SLAMを試してみたいなーと。 ma38su.hatenablog.com 現状、そこそこ有力っぽいORB_SLAM2を試してみる。 オリジナルからgit cloneしても最近の環境ではエラーでビルドできない。 以下で公開されているForkでは、Ubuntu 20.04でもビルドできるようにな…

気軽にやりたいので単眼カメラを使う前提で、ざっと調べた。 ORB-SLAM 特徴点ベースらしい。 http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ https://github.com/raulmur/ORB_SLAM https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 LSD-SLAM 画素を直で使うらしい。 http…