ORB_SLAM2のビルド、ビルドできず困ってたが、そもそもROS2ではなくROSだったという、、、そりゃ無理だ。
Ubuntu 20.04に対応しているROS、Noeticを入れる。 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
とりあえずビルドしてみる。
./build_ros.sh
が、一か所usleepの対応が必要みたいなので、
Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.ccに以下を追加する。
#include <unistd.h>
で気を取り直して実行する。 うまくいった。
こんどはEigenが見つからん、というエラーがでてきた。でもaptでEigen3は入っている。
#include <Eigen/Core>
ではなく
#include <eigen3/Eigen/Core>
と書き直す必要があるっぽい。シンボリックリンクでごまかす方が楽な気がするけど。
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
ラズパイだとまたビルドが止まったので、make -j 1に直してビルドした。
同時ビルドするとメモリが足りなくなっているのかも？
