「予算1万円でつくる二足歩行ロボット」をやってみた。

IoT Low-level ロボット Book

3月末くらいからはじめて、4月末には終えた。 途中2週間くらい基板待ちだったりしたので、実働は2週間くらいか。 短期間でCADからソフトまで一通り経験できるのは、とてもよかったと思う。

ただ、ところどころ超ハードだったので、人には勧めづらいなーと。

作業工程をtwitterで振り返る。

Fusion 360は初めて使ったけど、本を参考にしたらまぁできた。

この本、最初は丁寧に説明してくれていたのだけれど、だんだん説明が雑になっていった。 おかげで適度な試行錯誤が必要になって身についた感はある。。。

こんな感じで、基板の設計もちゃんとやった。

が、自分が設計した基板だとうまく電源回路が機能しなかった。。。 ので、バックアップとしてあわせて発注しておいた、 本に添付のデータから起こした基板を使った。。。

PCB基板に生のESP32とか表面実装部品をあれこれはんだ付け。発注時はEPS32、500円切る値段でWiFiもBluetoothも使えるのかー、安い！とか思ってたけど、表面実装部品のはんだ付けは、目とかつらすぎてもうやりたくない。

はんだ付けしたら、組み立て。 サーボモータ12個使うのでケーブルがなかなかすごい。

組み立て完了。

組み上げたら、Arduino使ってソフトを書き込んで、 サーボモータのキャリブレーションだけやればあったり歩いた。

このあと、いろいろ調整していると、サーボモータが急に暴れる現象が発生したりして結構困った。 サーボモータは、可動範囲が干渉したりして無理な負荷がかかると消費電力が増えるっぽくて、 そのせいで電圧降下が起きているのが原因っぽかった。

実はこの時点ではESP32のはんだ付けが甘かったらしく、腕が一か所動かなかったが、はんだにちょろっと熱かけたら治った。

このあとは、赤外線リモコンでの操作。

書籍では、ヒントだけだった起き上がり動作も実装。

当初の機構だと、起き上がり動作は干渉してしまうので、 腕を少し付け足したり足のパーツをスリムになるように付け替えたりと変更が必要だった。

あとは６軸の加速度・ジャイロセンサー。

一応積んではみたけど、めんどくさくなってここでおしまい。

2足歩行ロボットの次は4足とかですかね？

まぁまた気が向いたらかな。ROSとか先にやりたいかも？